随着科技的发展，出现了越来越多性能优越的工业机器人。下面，和大家分享的是机械臂的一些内容，一起了解下吧！

    机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, *防爆等领域得到广泛应用。

    机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

    机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

    不确定性主要分为两种主要类型:结构不确定性和非结构不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。

    结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为：

    ①参数不确定性

    负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。

    ②未建模动态

    高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。

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